чувствую себя идиотом!
который час не могу тупую кинематику рассчитать!
коэффиценты один дурнее другого получаются
хотя казалось бы: координата, скорость, ускорение, рывок...
а всё равно в исходную точку не возвращается, а улетает в неведомые дали